【人生でやりたい100のこと】1.綺麗な海でシーウォーク
1.綺麗な海でシーウォークをする。
シーウォーク：酸素が供給される専用ヘルメットを被り海の中を歩くアクティビティ。
専用ヘルメットを被るため化粧が崩れず、女性に人気らしい。
水深5～10mぐらいまでダイブするため耳抜きや減圧症の対策も必要。
減圧症は8m以上潜ると発症する恐れがあるため、十分に注意すること。
事前にダイビングに挑戦し、海に慣れる方がベター。
経緯：水の中で息できるって、良くね？
池に竹筒咥えて身を潜める忍者に憧れた少年時代よ。
ストロー咥えて家の湯舟で試すけど、息苦しくて断念
幼き俺の夢をかなえるため、シーウォークにチャレンジしたい。
あと、海の中を歩いてみたい。
海なし県埼玉出身のため、海への過度な期待もある。
どこでやるか：
沖縄
外国
綺麗な海でマリンスポーツすることに意味があるから、外国でする必要はないな。
沖縄で十分きれいだろうし。
それにタイで、初めてシュノーケリングしたときは日本語通じずにジェスチャーで意思疎通してたから、危険性も考慮し日本でええわ。
外国はもしもの時に助けをとっさに呼べないのが危ない。HELPしか言えない。
事前説明も2割程度しか理解できないだろうし。
懸念点：
そもそも専用ヘルメットが重く、視界も悪く、ずっと正面を見ないといけないため
ただ海の中を見たいならシュノーケリングの方が負担も少なく楽しいかも。
僕はエンジニアになれない
僕はエンジニアになれない。クラシックマウスの反省を書いてるときにそう感じてしまった。モノづくりが好きなはずなのにどうしてだろうか。
私にとってモノづくりとは
社会に貢献するためだろうか。自分を表現するためだろうか。ズバリ答えると
「他の人から自分の人生を肯定してもらい認めてもらうための手段」であると分かった。
こう感じるに至った原体験が２つある。
一つ目に、私が幼稚園生の頃の話である。通っていた幼稚園では、ご飯を食べてお遊戯をして午後３時にはバスに乗ってそれぞれの停留所で保護者に引き取られていく。保護者が用事で停留所まで迎えに来れないときは、幼稚園で先生が面倒を見てくれていた。私はこの預かり保育が好きだった。先生が一対一で工作を手伝ってくれた。一緒に工作本を読んで、私がこれ作りたいというと親がくるまで、付き合ってくれた。家に帰ってからは作った工作を親に見せて褒めてもらうのが好きだった。
二つ目に、小学生の頃、近所の３歳上のお兄さんと遊んでいるときのことである。自分でオリジナルのモンスターを描いて、それになりきって遊ぶことだった。男の子がする仮面ライダーごっこの代わりみたいなものだった。正直内容までは覚えていない。ただ、近所のお兄さんが、私が描いた絵を褒めてくれたことが記憶に強く残っている。
どうして私は作ったものを褒めてもらうのが好きなのか。それは「モノづくりは自分の成長を形にするから」という結論に至った。自分の人生や成長は目に見えない。製作物にして初めて、自分の成長を可視化することが出来ると感じた。目の前にあるモノは、私の人生の時間を使ってつくられた、自分の人生の存在を証明してくれるものだ。
私以外の他の人は私の人生を知らないし見ることもできない。私はモノづくりを通して、自分の人生を可視化し、表現したいのだと感じた。
製作したものを他人から褒めてもらう認めてもらうことは、自分の成長、人生を肯定してもらうことと同意だと思った。
言い換えると「モノづくりは自分の人生を表現する手段」だと感じた。
どうして私はエンジニアになれないのか
エンジニアは創造的でなければならないと考える。エンジニアは世界にないもの、競合より優れたものを生み出す、価値を創出しなけらばならない。そのためにはたくさんのことを学習して日々成長し、モノに落とし込む必要がある。
しかし私は先ほど述べたように他人からの評価を得ることがモノづくりのモチベーションになっていた。逆に言うと、モノ、つまり形にすることが出来ないと私のモチベーションを保つことが出来ないことに気づいた。
創造的なこと、いわゆる世にないアイデアを実現することは、他の人のマネをしているだけではできない。多くの知識や、新しい発想、忍耐強さが必要だと思う。
私にとって、創造的なモノづくりを実現するには、非常に大きい成長のハードルを乗り越える必要がある。歩くことが出来なければ、走ることが出来ないように、創造的なことをするために、土台となる知識を蓄える必要がある。私はモノづくりの最中にその土台作りを断念して妥協してしまう。なぜなら、モノ、いわゆる実物が完成しないことには、他の人に、自分の存在を認めてもらうことが出来ないからだ。そのような妥協をして誰でも作れるようなものを製作することは、とてもエンジニアとは言えないと感じた。
私がエンジニアになるために
ここで私は文章を書くことを軽視していたことに気づいた。自分の中でモノづくりとは、工作や図工といった３次元空間に存在する物体を作ることだと固執していた。だが、実際に私が情報を得る媒介としているのは文章であった。そして、多くの人が文章を書いて、自分を表現していた。そして文字を記すことこそがエンジニアになるための第一歩だと悟った。
いままで物体を作ることでしか自分を表現できなかった。実物を作るまでには、多くのステップが必要で、自分が成長したと感じるレベルまで行くことは困難であった。それでは、途中で妥協してしまう。ここでモノづくり、いわゆる私にとっての文字を書くという自己表現の範囲を広げることで、創造的なことへのハードルを下げて、自分の中の熱を保ち続け、挑戦し成長し続けることが出来るかもしれない。
あとがき
この記事を書こう思ったのは、自己分析のために メモの魔力 を読んだことがきっかけです。今まで、文章力が小学生の頃から進化していないと感じていました。私は、生活するなかで具体的なことしか見ておらず、抽象化していなかったのです！。だから今まで、立派な方の講演会を聴いても、この発明がすごかったです、ぐらいしか書けなかったのかと腑に落ちました。具体から抽象化するってこんなに重要だったのかと、本質を理解するとはこういう事なのかと、今頃気づくことが出来ました。分からないままぼんやりと生きてきましたが、そもそも自分のことを知らないから文章にできないんだとわかりました。
拙い文章でしたがここまで読んでいただきありがとうございました。
人生の肥やしになるから読んだ方がいいよって本がある方紹介していただけると、その本を探しにスキップしながら図書館に向かいたいと思います。
今年度機体の反省
この記事はMicro Mouse Advent Calendar 2019の20日目の記事です。
昨日の記事はSolder_disasterさんの「Pythonでターンシミュレータ - 白鑞のカラス日記」でした。シュミレーターっていいですよね。となりにすごく頼りになる友達がいるような気がします。そんな友達を僕も造りたいです。
この記事では私のクラシックマウス（完走なし）の紹介と反省、次回機体の構想について書いていきたいと思います。技術的なことをかけなくてすみません"(-""-)"
今シーズンは、初めてクラシックマウスに挑戦し、完走なし。
全日本学生大会のサーキット競技では、物理的前壁補正（移動距離の計測が正確に行えないため、マウスを前壁にぶつかるまで直進させることで16マス移動すること）により３位になることが出来ました。（出場者数４名）
最終的には全日本学生大会サーキット競技の品位を貶めてしまったような気がしましたが、気にせずに生きていこうと思います。
公式大会で完走することが出来ず悲しかったですが、得たものを次作に生かしていきたいです。
機体紹介
初代クラシックマウス Red Impact
| 機体名 | Red Impact |
|---|---|
| サイズ | 80*70*25 |
| 重量 | 91 [g] |
| マイコン | stm32f405rgt |
| バッテリー | Lipo 2cell 250 [mAh] |
| モータ | 1717 03sr |
| 発光部 | SFH4550 |
| 受光部 | ST-1KL3A |
| ジャイロ | MPU6500 |
| エンコーダ | ie2 512 |
| 課金額（重り） |
10円硬貨３枚 |
| 大会 | 結果 |
|---|---|
| 東日本大会 | リタイア |
| 全日本学生大会 | リタイア |
機体が後ろ重心で、加速時に首振りが起きてしまうので、10円硬貨三枚をマスキングテープでまとめて少しだけ前重心にしてます。重心が偏りすぎないように設計することが大事ですね。
横壁、前壁センサの値が安定せず壁の読み間違えが頻繁に発生しました。前壁の有無で横壁センサの値が変化するので調整が大変でした。横壁センサが前を見すぎたのが問題だったように感じます。
下に実際に発注した配線図を貼っておきます。
ベタGNDあり（TopとBottom）
反省点
１．センサがうまく機能していない
壁を正確に検知できませんでした。実際に全日本学大会では前壁を誤検知して壁に激突してました。前壁に横壁センサが反応しているため閾値の設定が難しく、壁の読み間違いが多発しました。
２．機体の重心が後ろに偏っている。
そのため、加速、減速時にマウスの頭が上下に振れてしまっていた。10円玉を載せることで以前よりブレが小さくなったが設計するときに意識するべきでした。
３．モチベーションの維持
バグの原因が特定できずに嫌になり、しばらく触れなくなる。逆に進捗があると、やる気がみなぎってきたりした。マウスの大会に参加する、ロボット関連の動画を見る、部活に顔を出すなどして、モチベーションの維持に努めましょう。
４.スケジューリング
課題の優先順位を立てない。嫌なことを後回しにする。期限を設けない。楽な方に流される。春から東日本大会まではこんな感じでした。東日本大会から全日本学生大会までは、自分でうまくスケジュールを決めて、タスクの管理が出来ていたと思います。ちゃんとスケジュールを立てて、その通りに物事が運ぶと嬉しいのとモチベが上がりました。タスクの達成が出来なくても、課題解決のためにアプローチや期限を考え直すことができ、効果的に頭を働かすことができた…と思います（完走できなかった......）
新しいマウスについて
今シーズンの成績はズタボロだったので来シーズンこそは大会で完走できるようなマウスを作りたいと思います。
来シーズンの目標は
- 迷路探索を安定して行い、５分間で５回完走できるようにする
- ソフトをモデル化して見通しやすくする
の２つにしました。
ここまで読んでいただきありがとうございました。
明日の記事は Savant013の「zilconiaちゃんについて」です。
zilconiaちゃん白くて小さくてかわいいですよね。ちゃん付けしたくなります。
ライントレーサーを作ってみた（ハード編）
ライントレーサーを作ってみた
ある日一年生と話してる時に「ライントレーサーって難しいですか？」に対して「簡単に作れるよ！なんなら２週間あれば作れる！（こだわらなければ）」と豪語してしまった。ついでに僕自身ちゃんと設計して動くライントレーサーを完成させたことがないなと思い今回作ってみました。
※完成度に関しては暖かい目で見守ってね
製作テーマ
・入手性が良い部品で作る（2019/2月時点）
・配線をデバックしやすいようにきれいにまとめる
・ユニバーサル基盤で作る
・とりあえず形にする（これ重要）
不格好でも形にするだけで分かることが多いです
いきなりの完成写真
かわいい.....。やっぱ形になると気分がいいのう
タミヤのツインギアモーターボックスとトラックタイヤを使っています
下の写真は、はんだ付けし終わった基板の写真です
表面
両面スルーホール・ユニバーサル基板なのではんだを流しすぎると画像のようにところどころ、ぷっくりして不格好になってしまった(-"-)
裏面
配線には切った抵抗の足を使ってます。なるべく重ならないように配線しましたがどうしても無理だったところは銅線を使用しています
使用部品
回路図
下に回路図を貼ります
・左上のNucleo board のD1ピンにつながっている「buzzrer」は右下のブザー回路の「buzzer」とつながっていることを示しています。同じように記されているところも同様です。
・センサ回路に関しては、ライントレーサーで４個赤外線センサを用いてラインを検知するので同じ回路が４つありますが紙にスペースがなかった（めんどくさかった）ので省略してあります
・6VとVbatが混濁していますがどちらも同じ扱いです
・NucleoでAD変換をしようとしたらA4とA5ピンで値を読み取れなかった（原因はよくわからない...。だれかご存知の方いらっしゃりましたら教えていただけると幸いです）
Nucleo board stm32F042K6のどのピンが何に使えるかは下のリンクで分かりやすくまとめてあります。
以上がハード編です
閲覧ありがとうございました。質問やおかしな点はコメントで指摘していただけると幸いです
ソフト編に続く
Cheese杯に参加してきました
Cheese杯
それは東京工業大学ロボット技術研究会主催のマイクロマウスの非公式大会です
12月23日にそのCheese杯に参加してきました（注意：マウスはまだない）
「お～ここが東工大かー」なんて感動しながらCheese杯が行われている会場まで行きました←写真これしか撮っていませんでした
出走登録と懇親会参加の申し込みをして待機
そして出走へ
機体が完成してなくEAGLEで設計途中のbrd図を印刷してマイクロマウスとして出走させようと決心したのは当日の朝でした。それまでは見学と懇親会のみでいいかなと思っていましたが出走して正解でした（みなさん優しくて、自己紹介する時間もいただけました）
パスケースに入れて持ち運んでいたので折り目が付いてます。ちなみに今は配置を少し変えて配線作業をしています
始めに出走するときに指ではじくと紙（マイクロマウス）が空を舞ってしまいスタートセンサが反応しなかった反省を生かし、肘から先をマイクロマウスとしてさせていただき無事に出走？する事ができました。てへぺろ←気持ち悪い
そんなこんなで出走も終わり大会を観戦しました。多くの方とお話させていただけて本当に楽しく、ためになることも聞けて良かったです
去年のマイクロマウス全国大会でオカリナを吹いていたidさんのおかげで参加賞もいただけて良い日だったな～
俺もあんな風な速くかっこいいマウスを作りたい！！！！！！
と思った一日でした。
Cheeseの方々運営ありがとうございました！
追加：fusionで作成したマウスの完成図を貼っておきます。
以上で報告終わります！
閲覧ありがとうございました！！
