ライントレーサーを作ってみた（ハード編）

ライントレーサーを作ってみた

ある日一年生と話してる時に「ライントレーサーって難しいですか？」に対して「簡単に作れるよ！なんなら２週間あれば作れる！（こだわらなければ）」と豪語してしまった。ついでに僕自身ちゃんと設計して動くライントレーサーを完成させたことがないなと思い今回作ってみました。

※完成度に関しては暖かい目で見守ってね

製作テーマ

・入手性が良い部品で作る（2019/2月時点）

秋葉原、または秋月電子通商で入手できるようにする

・配線をデバックしやすいようにきれいにまとめる

・ユニバーサル基盤で作る

・とりあえず形にする（これ重要）

不格好でも形にするだけで分かることが多いです

いきなりの完成写真

 かわいい.....。やっぱ形になると気分がいいのう

タミヤのツインギアモーターボックスとトラックタイヤを使っています

下の写真は、はんだ付けし終わった基板の写真です

表面

両面スルーホール・ユニバーサル基板なのではんだを流しすぎると画像のようにところどころ、ぷっくりして不格好になってしまった(-"-)

裏面

配線には切った抵抗の足を使ってます。なるべく重ならないように配線しましたがどうしても無理だったところは銅線を使用しています

使用部品

	型番	名称	概要	リンク
1	TA7291	モータードライバ	正転、逆転、ブレーキ、ストップが出来る	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-02001/
2	LBR-127HLD	センサ	ラインの検知用センサとして使用	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-04500/
3	SLP-9118C-51H	インターフェース用LED	モード選択、センサ表示用、安かったので使用	秋月で購入
4	PKM13EPYH4000-A0	圧電ブザー	これも安い、入手性が良いので使用	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-04118/
5	2n7000	mosfet	ブザー安定駆動のために使用	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-09723/
6	不明	タクトスイッチ	インターフェース用スイッチ、モード選択に使用	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-08075/
7	B2B-XH-A	２ピンコネクタ	電源、モータのリード線をメイン基板と接続するために使用（オス）	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-12247/
8	XHP-2	２ピンハウジング	メイン基板を電源、モータのリード線と接続するために使用（メス）	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-12255/
9	1x15	15ピンソケット	マイコンボードを基板に直接はんだ付けしなくて済むように	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-10102/
10	不明	電池ボックス	リード線、スライドスイッチが付いてるため使用	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-00311/
11	不明	カーボン抵抗（100Ω）	回路図参照	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gR-25101/
12	不明	カーボン抵抗（1kΩ）	回路図参照	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gR-25102/
13	不明	カーボン抵抗（10kΩ）	回路図参照	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gR-25103/
14	不明	電解コンデンサ（47μF）	電源を安定させるために使用	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-03120/
15	不明	積層セラミックコンデンサ（1μF）	モーター駆動信号の安定化させるため	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-08150/
16	不明	積層セラミックコンデンサ（1０μF）	３端子レギュレータを安定させる	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-05103/
17	UL3265 AWG24	銅線	配線に使用	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-06756/
18	不明	ユニバーサル基版(95x72mm)	この基板に部品をはんだ付けしていく	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-03232/
19	TA48M033f	三端子レギュレーター（3.3V）	電源電圧から3.3Vに降圧するのに使用（現在秋月で取り扱いなし）	↓代替え品URL()
				http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00534/
21	Nucleo board STM32F042K6	マイコンボード	プログラムの書き込みが付属のUSBで簡単にできる	http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-10169/

回路図

 下に回路図を貼ります

・左上のNucleo board のD1ピンにつながっている「buzzrer」は右下のブザー回路の「buzzer」とつながっていることを示しています。同じように記されているところも同様です。

・センサ回路に関しては、ライントレーサーで４個赤外線センサを用いてラインを検知するので同じ回路が４つありますが紙にスペースがなかった（めんどくさかった）ので省略してあります

・6VとVbatが混濁していますがどちらも同じ扱いです

・NucleoでAD変換をしようとしたらA4とA5ピンで値を読み取れなかった（原因はよくわからない...。だれかご存知の方いらっしゃりましたら教えていただけると幸いです）

Nucleo board stm32F042K6のどのピンが何に使えるかは下のリンクで分かりやすくまとめてあります。

os.mbed.com

以上がハード編です

閲覧ありがとうございました。質問やおかしな点はコメントで指摘していただけると幸いです

ソフト編に続く