今年度機体の反省

この記事はMicro Mouse Advent Calendar 2019の20日目の記事です。

昨日の記事はSolder_disasterさんの「Pythonでターンシミュレータ - 白鑞のカラス日記」でした。シュミレーターっていいですよね。となりにすごく頼りになる友達がいるような気がします。そんな友達を僕も造りたいです。

この記事では私のクラシックマウス（完走なし）の紹介と反省、次回機体の構想について書いていきたいと思います。技術的なことをかけなくてすみません"(-""-)"

今シーズンは、初めてクラシックマウスに挑戦し、完走なし。

全日本学生大会のサーキット競技では、物理的前壁補正（移動距離の計測が正確に行えないため、マウスを前壁にぶつかるまで直進させることで16マス移動すること）により３位になることが出来ました。（出場者数４名）

最終的には全日本学生大会サーキット競技の品位を貶めてしまったような気がしましたが、気にせずに生きていこうと思います。

公式大会で完走することが出来ず悲しかったですが、得たものを次作に生かしていきたいです。

 機体紹介

初代クラシックマウス　Red Impact

機体名	Red Impact
サイズ	80*70*25
重量	91 [g]
マイコン	stm32f405rgt
バッテリー	Lipo 2cell 250 [mAh]
モータ	1717 03sr
発光部	SFH4550
受光部	ST-1KL3A
ジャイロ	MPU6500
エンコーダ	ie2 512
課金額（重り）	10円硬貨３枚

大会	結果
東日本大会	リタイア
全日本学生大会	リタイア

機体が後ろ重心で、加速時に首振りが起きてしまうので、10円硬貨三枚をマスキングテープでまとめて少しだけ前重心にしてます。重心が偏りすぎないように設計することが大事ですね。

横壁、前壁センサの値が安定せず壁の読み間違えが頻繁に発生しました。前壁の有無で横壁センサの値が変化するので調整が大変でした。横壁センサが前を見すぎたのが問題だったように感じます。

下に実際に発注した配線図を貼っておきます。

ベタGNDあり（TopとBottom）

反省点

１．センサがうまく機能していない

　壁を正確に検知できませんでした。実際に全日本学大会では前壁を誤検知して壁に激突してました。前壁に横壁センサが反応しているため閾値の設定が難しく、壁の読み間違いが多発しました。

２．機体の重心が後ろに偏っている。

　そのため、加速、減速時にマウスの頭が上下に振れてしまっていた。10円玉を載せることで以前よりブレが小さくなったが設計するときに意識するべきでした。

３．モチベーションの維持

　バグの原因が特定できずに嫌になり、しばらく触れなくなる。逆に進捗があると、やる気がみなぎってきたりした。マウスの大会に参加する、ロボット関連の動画を見る、部活に顔を出すなどして、モチベーションの維持に努めましょう。

４.スケジューリング

　課題の優先順位を立てない。嫌なことを後回しにする。期限を設けない。楽な方に流される。春から東日本大会まではこんな感じでした。東日本大会から全日本学生大会までは、自分でうまくスケジュールを決めて、タスクの管理が出来ていたと思います。ちゃんとスケジュールを立てて、その通りに物事が運ぶと嬉しいのとモチベが上がりました。タスクの達成が出来なくても、課題解決のためにアプローチや期限を考え直すことができ、効果的に頭を働かすことができた…と思います（完走できなかった......）

新しいマウスについて

 今シーズンの成績はズタボロだったので来シーズンこそは大会で完走できるようなマウスを作りたいと思います。

来シーズンの目標は

1. 迷路探索を安定して行い、５分間で５回完走できるようにする
2. ソフトをモデル化して見通しやすくする

 の２つにしました。

ここまで読んでいただきありがとうございました。

明日の記事は　Savant013の「zilconiaちゃんについて」です。

zilconiaちゃん白くて小さくてかわいいですよね。ちゃん付けしたくなります。